Основных гипотез несколько, и ни одна не принята как окончательная.
Самая известная - гипотеза сексуального сигнала Десмонда Морриса. Когда предки человека перешли к прямохождению, ягодицы утратили роль главного визуального сигнала готовности к размножению (у шимпанзе это набухание, заметное сзади). Грудь в этой теории эволюционировала как фронтальный аналог, имитирующий форму ягодиц, чтобы привлекать партнеров при лицом к лицу взаимодействии.
Вторая гипотеза - жировое депо и сигнал здоровья. Постоянный запас жира указывал на способность пережить голод и выносить ребенка. Мужчины, выбиравшие таких женщин, оставляли больше потомков.
Третья версия, более новая - нейронная перекрестная активация. У кормящих женщин стимуляция соска активирует те же зоны мозга, что и стимуляция гениталий (это зафиксировано в фМРТ). По этой теории постоянная грудь стала способом поддерживать парную связь через физический контакт.
На самом деле скорее всего все три фактора работали вместе, просто в разных пропорциях у разных популяций.