Щекотка бывает двух типов, и это принципиально разные явления.
Книсмезис - легкое, зудящее ощущение от слабого прикосновения. Его можно вызвать самому себе. Эволюционная функция прямолинейна: заставить тебя обратить внимание на ползущее по коже насекомое или паразита и смахнуть его. Этот тип есть практически у всех млекопитающих, у лошадей он вообще отлично заметен по подергиванию кожи.
Гаргалезис - интенсивная щекотка с непроизвольным смехом. Вот тут интереснее. Себя так пощекотать невозможно, потому что мозжечок предсказывает ощущение от собственного прикосновения и отменяет реакцию. Нужен элемент непредсказуемости.
По поводу эволюционного смысла гаргалезиса единого мнения нет, но доминирует гипотеза социальной игры. Щекотка возникает в зонах, уязвимых при рукопашном бое (подмышки, шея, живот, ребра). Смех при щекотке - это сигнал "мне дискомфортно, но я доверяю тебе, мы играем". У детенышей это тренировка защиты уязвимых зон в безопасной обстановке. По сути, щекотка формирует социальные связи и обучает самозащите одновременно.
Насчет животных. Крысы действительно издают ультразвуковые вокализации на частоте ~50 кГц когда их щекочут, что интерпретируется как аналог смеха. Это показал Яак Панксепп в серии экспериментов в конце 90-х. Крысы сами подбегали к руке экспериментатора за повторной щекоткой. У человекообразных обезьян (шимпанзе, орангутаны, гориллы) при щекотке наблюдается "play face" с характерными выдохами, очень похожими на человеческий смех.
Так что короткий ответ: гаргалезис - побочный продукт социальной игры у видов с развитым групповым поведением. Книсмезис - банальная защита от паразитов.
Панксепп с крысами это гениально, пошел гуглить. Спасибо за развернутый ответ!