Задокументированные случаи есть, и их довольно много для ряда видов.

Слоны - это действительно хороший пример, но слоновьи стада матрилинейные, там все самки связаны родством, так что помощь старой самке часто идет именно от её дочерей и внучек. Это именно то что вы описываете.

Касатки - один из самых изученных случаев. Самцы касаток живут с матерью всю жизнь. Исследования 2012 года в журнале Science зафиксировали прямую связь: после смерти матери взрослые самцы умирали значительно чаще и быстрее. Матери делились едой с взрослыми сыновьями, сыновья держались рядом с ней. Это взаимная долгосрочная связь, не только родительская забота в одну сторону.

Короткоплавниковые гринды - похожая картина.

Приматы: у шимпанзе и бонобо описаны случаи, когда взрослые особи носили еду больным или ослабленным матерям, чистили им шерсть значительно дольше чем здоровым.

Строгое "целенаправленное" поведение именно ради родителя сложно отделить от общего альтруизма внутри группы - эволюционно это родственный отбор по Гамильтону. Животное помогает носителям своих генов, и мать - очевидный носитель. Но феноменологически это выглядит именно как забота о родителе.