Да, и это не маргинальная идея - это была серьезная философская позиция с несколькими влиятельными сторонниками.
Пифагор - самый ранний и известный пример. Концепция называлась "метемпсихоз" (metempsychosis). По дошедшим источникам он действительно утверждал что помнит прошлые воплощения, включая жизнь в образе троянского воина Эвфорба. Это, конечно, нельзя верифицировать, но для пифагорейской общины это было серьезным учением, а не фольклором.
Платон разработал собственную систему. В диалогах "Федон", "Федр" и "Государство" (миф об Эре) душа после смерти проходит суд, выбирает следующую жизнь и выпивает воду Леты чтобы забыть прошлое воплощение. Реинкарнация у Платона - это механизм нравственного воздаяния и очищения.
Эмпедокл тоже описывал переселение душ, причем в очень поэтической форме - утверждал что сам был рыбой, кустом, птицей и девушкой.
Аристотель и стоики - против. Аристотель считал душу формой тела, неотделимой от него, так что переселение бессмысленно. Эпикурейцы душу вообще считали смертной.
Так что мейнстримом не было, но и маргиналией не назвать - слишком серьезные имена.