Пятипалость - это эволюционная случайность, которая зафиксировалась. Именно так.

Все наземные позвоночные (тетраподы) происходят от девонских рыб с лопастными плавниками около 375 миллионов лет назад. Конкретно - от таких рыб как тиктаалик или акантостега. У акантостеги было восемь пальцев, у ихтиостеги - семь. В какой то момент в эволюционной линии, ведущей ко всем современным наземным позвоночным, закрепилось именно пять.

Почему пять выжило, а не восемь? Точного ответа нет. Гипотеза: пятипалая кисть оказалась достаточно универсальной для захвата, ходьбы и лазания одновременно, и этого хватило. Не оптимум, просто достаточно хорошее решение которое не дало стимула меняться дальше.

Дальнейшие изменения (копыта лошади, ласты кита, крылья летучей мыши) - это уже модификации базовой пятипалой схемы. Кости внутри никуда не делись, просто срослись или редуцировались.

Добавлю к предыдущему ответу: это хороший пример того, что эволюция не конструктор который оптимизирует под задачу. Она работает с тем что есть. Если шесть пальцев не дают критического преимущества перед пятью, мутация просто не закрепляется.

Полидактилия (лишние пальцы) у людей встречается примерно у 1 из 1000 новорожденных. Эта мутация случается постоянно, но не несет серьезного преимущества - и не распространяется в популяции.

Пять пальцев - это еще и удобная счетная единица, не зря десятичная система у большинства народов. Хотя это уже следствие, а не причина.

Про лошадей хочу уточнить: у них внутри ноги до сих пор есть рудиментарные косточки от боковых пальцев - так называемые грифельные кости. То есть лошадь ходит буквально на одном среднем пальце, а остатки четырех других болтаются внутри как напоминание об общем предке.