Да, ели. И довольно долго.
Самые ранние свидетельства использования огня для приготовления пищи датируются примерно 400-500 тысяч лет назад (стоянка Гешер Бенот Яаков в Израиле). При этом род Homo появился около 2-2.5 миллионов лет назад, а мясо в рацион вошло еще раньше, у австралопитеков.
То есть минимум полтора миллиона лет наши предки ели сырое мясо. Правда, не совсем так как мы себе представляем. Скорее всего это было падальничество - доедали за хищниками, разбивали камнями кости для костного мозга. Охота на крупную дичь появилась позже.
Есть гипотеза Ричарда Рэнгема (книга "Catching Fire"), что именно переход к приготовленной пище стал ключевым фактором развития мозга. Термически обработанная еда легче усваивается, дает больше калорий при меньших затратах на пищеварение. Это позволило перенаправить энергию на развитие мозга.
Но это именно гипотеза, есть и альтернативные точки зрения.
Отличный ответ, спасибо! Про Рэнгема почитаю