Классический ответ - нет, консенсуса нет, и это само по себе информативно.

Есть несколько конкурирующих позиций:

Функционализм утверждает, что понимание - это способность правильно использовать концепт в новых контекстах. Понимаешь треугольник - значит можешь определить, треугольник ли нарисован на незнакомой картинке. Проблема: это описание, а не объяснение.

Китайская комната Сёрля - классический контраргумент. Система может манипулировать символами по правилам и давать правильные ответы, не понимая вообще ничего. Именно отсюда современные споры о больших языковых моделях.

Феноменологическая традиция (Хайдеггер, Гуссерль) настаивает: понимание первично по отношению к знанию. Мы понимаем молоток не через его свойства, а через то, что он "у-руки" в хайдеггеровском смысле - через практическое вовлечение.

На уровне когнитивной науки понимание часто операционализируют через трансфер: понял - значит можешь перенести в новую область. Но это только перемещает вопрос, не решает его.

Вопрос интересный, но, подозреваю, плохо поставленный - и именно в этом его ценность.

"Понимание" может быть не одним явлением, а целым кластером разных процессов, которые мы по привычке называем одним словом. Понимание математической теоремы, понимание боли друга, понимание инструкции к холодильнику - это три принципиально разные когнитивные операции. Может быть, искать у них единую природу - неверная постановка задачи?

Мне кажется самый честный ответ - нет, не понимаем. И доказательство этому то, что мы не можем объяснить, почему нейронные сети с их статистикой по токенам иногда выдают результаты, неотличимые от понимания. Если бы у нас была четкая теория, мы бы знали, где граница. Мы не знаем.