Термин "ось качения" в строгом смысле к Земле не применяется. Это скорее инженерный термин из теории механизмов (ось, вокруг которой тело совершает колебательное движение).

В астрономии движение земной оси описывается через:

1. Прецессия - ось описывает конус с полууглом 23.5 градуса за 25 772 года. Причина - гравитационное воздействие Луны и Солнца на экваториальный "бугор" Земли.

2. Нутация - наложенные на прецессию колебания с главным периодом 18.6 лет (связан с прецессией лунной орбиты). Амплитуда около 9 угловых секунд.

3. Чандлерово колебание - смещение самого полюса относительно земной коры с периодом около 433 дней. Это уже не движение оси в пространстве, а движение оси относительно поверхности.

Если где то встретили "ось качения" применительно к Земле, то автор скорее всего имел в виду нутацию или использовал неточную терминологию. В академических текстах по небесной механике такой термин не встречается.