Тема обширная, постараюсь систематизировать.

Раннее Средневековье (V-X век)

Протезирование в этот период было примитивным. Основные материалы: дерево, кожа, железо. Археологические находки подтверждают существование деревянных протезов ног с кожаными креплениями. В 2000 году в Гревенмахере (Люксембург) нашли скелет франкского воина VI века с протезом стопы, выполненным из дерева и закрепленным железным кольцом вокруг голени. Протез был функциональным, следы износа говорят о длительном использовании.

Для рук в этот период использовались в основном косметические протезы или простые крюки. Функциональных механизмов не было.

Высокое и позднее Средневековье (XI-XV век)

Здесь начинается интересное. Крестовые походы и постоянные войны создали огромный спрос на протезирование. Оружейники, которые умели работать с металлом, начали изготавливать сложные конструкции.

Про Геца фон Берлихингена (1480-1562) - это не легенда. Его железная рука сохранилась и выставлена в замке Ягстхаузен. Технически это уже Ренессанс, но конструкция опирается на средневековые оружейные технологии. Протез имел подвижные пальцы, которые фиксировались с помощью пружинных защелок и системы рычагов. Пальцы можно было согнуть здоровой рукой, после чего они удерживали положение. Это позволяло держать поводья, меч и перо.

Более ранний пример - протез руки из коллекции Alt-Ruppin (Германия), датируемый примерно 1400 годом. Тоже железный, с шарнирными сочленениями.

Ноги

Деревянная нога ("пег лег") была стандартом. Но существовали и более продвинутые варианты. Так называемая "нога из Капуи" (хотя это античный артефакт, III век до н.э.) задала принцип: бронзовый каркас с деревянным сердечником. В Средневековье эту концепцию развили, добавив кожаные шарниры в колене для имитации сгибания.

Зубные протезы

Отдельная история. В Средневековье использовались вставные зубы из слоновой кости, костей животных и даже зубов умерших людей. Крепились золотой или серебряной проволокой к соседним зубам. Метод пришел от этрусков и арабских медиков.

Глазные протезы

Первые стеклянные глаза появились в Венеции в конце XV века. До этого использовались тканевые повязки или золотые/серебряные накладки для знати.

Если хотите углубиться, рекомендую книгу Katherine Ott "Artificial Parts, Practical Lives" и статьи из журнала Medical History.