Да, дубли делаются, и это довольно хорошо задокументированный процесс.

Как это работает: каждая сцена играется минимум дважды - сначала прогон "для разогрева" аудитории (он обычно не идет в монтаж), потом один или несколько полных дублей. При ошибке останавливаются и переснимают именно проблемный кусок, а не всю сцену с начала - это экономит время и сохраняет живость реакций зала.

В тех же "Друзьях" некоторые эпизоды снимались до поздней ночи из-за многократных пересъемок. Аудитория иногда уходила домой и возвращалась на следующий день, а съемки продолжались уже без неё - смех в таких случаях добавлялся в студии (laugh track).

Монтаж потом выбирает лучший дубль или склеивает разные дубли, используя синхронизацию по таймкоду всех камер одновременно. При нескольких камерах монтажер видит все ракурсы каждого дубля и выбирает лучшую комбинацию.