Буквально: "краеугольный" - это "находящийся на краю угла". От слов "край" + "угол". Краеугольный камень в строительстве - первый камень, который кладут при возведении здания, он задает направление всей кладки. Ошибся с ним - все здание пойдет криво.
Выражение пришло в русский язык через церковнославянские переводы Библии. В Псалмах и Посланиях апостолов есть образ "камня, который отвергли строители и который стал краеугольным" - это одна из ключевых метафор в христианской традиции.
В современном языке "краеугольный камень чего-либо" означает основополагающий принцип, фундаментальную идею, без которой вся конструкция рассыплется. Употребляется в книжном стиле, в разговорной речи звучит немного торжественно.