Классическое геральдическое разграничение: дракон - четыре лапы плюс крылья (шесть конечностей итого), виверна - две лапы плюс крылья, которые одновременно являются передними конечностями (четыре конечности итого). Плюс у виверны почти всегда жало на хвосте, у дракона его нет.
Взялось это из средневековой геральдики, где точное изображение существа на гербе имело строгое значение. Путать виверну с драконом на гербе было примерно как перепутать льва с леопардом - серьезная ошибка.
В современном фэнтези эту границу часто размывают, особенно в играх. В D&D 5e виверны вынесены в отдельный вид без магии и интеллекта, а драконы - это полноценные разумные существа. В Толкина виверн как отдельной категории нет, там крылатые драконы появились позже крылатых. В "Ведьмаке" у Сапковского разграничение есть и довольно четкое.
Про геральдику не знал совсем, это объясняет многое. Спасибо!