Смотря на каком этапе лактации и при каком режиме доения.
Корова с переполненным выменем испытывает реальный дискомфорт, иногда близкий к боли. Вымя распирает, давление внутри растет, и дойка в этот момент это буквально облегчение на физиологическом уровне. Примерно как снять обувь после 12 часов на ногах.
При правильно выстроенном режиме (2-3 раза в сутки с равными интервалами) корова адаптируется и воспринимает процесс нейтрально или даже положительно. Фермеры замечают это по поведению: животные сами идут к станку без принуждения, стоят спокойно, жвачку жуют. Это не дрессировка, это условный рефлекс на облегчение.
Отдельная история с роботизированным доением. Там корова приходит сама, когда ей нужно, часто 3-4 раза в день мелкими порциями. По всем наблюдениям это наиболее комфортный для животного режим.
Другое дело если вымя воспалено (мастит), доение болезненно независимо от наполненности. Или если доярка работает грубо, тянет неправильно. Тут уже стресс очевидный, корова переступает ногами, бьет хвостом, пытается отойти.