Короткий ответ: да, иногда мочились. Но не потому что доспехи нельзя снять, а потому что в конкретный момент боя или турнира было не до того.
Теперь длинный.
Полный латный доспех (plate armour) XV века действительно требовал помощи при надевании и снятии. Но это касалось именно полного парадного комплекта. Боевые доспехи были модульными. Наножники, набедренники, кираса, наплечники крепились ремнями и можно было снять нижнюю часть за 5-10 минут без посторонней помощи.
Для бытовых нужд в большинстве доспехов XII-XV веков существовал простой выход: кольчуга или стеганый гамбезон под латами имели разрезы в паховой области. Штаны-шоссы не были сплошными, а крепились завязками к поясу. Развязал, отвел полу кольчуги в сторону, справил нужду.
На турнирах рыцарь находился в полном доспехе от силы 20-40 минут за весь день. Между заездами снимали как минимум шлем и перчатки, часто разоблачались до пояса.
В реальном бою все иначе. Сражение могло длиться часами, стресс, адреналин, обезвоживание. Тут да, случалось все. Но это не уникальная "рыцарская" проблема. Солдаты всех эпох сталкивались с тем же самым.
Миф про "невозможность снять доспехи" пошел из викторианской эпохи, когда средневековье романтизировали и одновременно карикатуризировали. Викторианцы же придумали историю про пояса верности и про то, что люди не мылись годами.
Вот это уровень ответа. Спасибо, особенно за часть про викторианцев, я не знал что мифы оттуда растут