Тут надо разделить два понятия: бесконечность и безграничность.
Вселенная может быть конечной но безграничной. Представь себе поверхность сферы (например Земли). Если ты идешь по поверхности в одном направлении ты никогда не достигнешь края - ты просто вернешься в исходную точку. Поверхность конечна (можно измерить площадь) но границ у нее нет.
Так же работает искривленное пространство. Вселенная может быть замкнута сама на себя в четырех измерениях (три пространственных + время). Ты летишь в одном направлении достаточно долго - в теории можешь вернуться к точке старта.
По поводу "что за границей" - вопрос некорректен. Граница подразумевает что есть "внутри" и "снаружи". Но вселенная это ВСЕ пространство-время. Понятия "снаружи" не существует потому что пространство само по себе порождается вселенной.
Аналогия: спросить "что за границей вселенной" это как спросить "что севернее Северного полюса". Вопрос не имеет смысла в рамках самой системы координат.
Спасибо, аналогия с Северным полюсом реально помогла понять!