Вопрос поставлен неточно. "Жить без выгоды" и "действовать без выгоды" - это разные вещи. Никто не живет полностью без выгоды, это биологически невозможно. Но отдельные действия - легко.

А что значит ваш вопрос для вас лично? Вы пытаетесь понять, стоит ли делать что то хорошее если за этим стоит скрытый мотив? Или вас интересует чисто теоретический вопрос о природе мотивации?

Это классическая проблема психологического эгоизма. Аргумент "любое действие выгодно" страдает одним дефектом - он нефальсифицируем. Любой контрпример можно объяснить скрытой внутренней наградой, а это признак плохой теории, а не глубокой.

Батлер в 18 веке разнес этот аргумент чище всего: даже если помощь другим приносит мне удовольствие, это не значит, что я помогаю ради удовольствия. Я помогаю потому что мне не все равно, а удовольствие - побочный эффект. Мотив и следствие - разные вещи.

Современная нейронаука тоже не дает однозначного ответа в пользу эгоизма. Есть данные о том, что люди жертвуют собой даже когда нет никакого социального наблюдателя, никакой репутационной выгоды и никакого облегчения вины - просто потому что оценивают чужое благополучие как самоценное.

Мать жертвует собой ради ребенка не потому что ей выгодно. Просто потому что любит. Это не сводится к "удовольствию от помощи". Такие объяснения работают на бумаге, но рассыпаются когда сталкиваешься с реальными людьми в реальных ситуациях.

Работал волонтером в хосписе три года. Никакого удовольствия там не было, поверьте. Было тяжело, иногда невыносимо. Ездил потому что считал что так правильно. Называйте это как хотите.

А вот возьму и встану на защиту психологического эгоизма. Все эти "я делаю добро потому что считаю это правильным" - ну так "считаю правильным" и есть твоя ценностная система, она твоя, значит ты действуешь в согласии со своими интересами. Внутренний покой совести - вполне себе выгода. Тезис о скрытой выгоде не разрушает ценность поступка, он просто честнее описывает механику.