Коротко: радарная локация, тригонометрический параллакс и законы Кеплера.
Сначала астрономы точно определили расстояние до одной точки - до Венеры. Во время прохождения Венеры по диску Солнца наблюдатели из разных точек Земли фиксировали момент касания. Разница в долях секунды позволяла через параллакс вычислить расстояние. Это был XVIII-XIX век.
В 1961 году до Венеры добили радаром - послали импульс, засекли время возврата. Скорость света известна точно, расстояние получается делением. Погрешность получилась около 1500 км при дистанции в 40 миллионов - это невероятная точность для того времени.
Зная расстояние до Венеры и применяя третий закон Кеплера (квадраты периодов обращения планет пропорциональны кубам большых полуосей орбит), вычисляют расстояния до всех остальных планет. Период обращения любой планеты виден через телескоп, это и есть входные данные.
До дальних планет (Уран, Нептун) сигнал идет часами, но метод тот же - радар. До Нептуна сигнал идет около 4 часов в одну сторону.
Про законы Кеплера понял, это круто на самом деле. Спасибо!