Фальшивить - петь не в ноту. То есть твой голос звучит выше или ниже, чем надо по мелодии.
Представь пианино: нота До это конкретная клавиша. Если ты попадаешь голосом точно в эту ноту - ты поешь чисто. Если промахиваешься и голос звучит между До и До-диез - ты фальшивишь.
Как слышится: резко, неприятно для уха, "режет слух". Как будто инструмент расстроенный.
Можно ли самому понять: если у тебя развит музыкальный слух - да, ты сразу почувствуешь что что то не так. Если слух не развит - можешь не замечать. Поэтому люди без слуха часто фальшивят и не понимают почему все морщатся.