Внутри лора: астро-дроиды класса R - это прежде всего инженерные машины для ремонта корабельных систем и пилотирования в экстремальных условиях. Их коммуникационный модуль заточен под машинные протоколы, а не под общение с людьми. Бинарный язык (droidspeak) это набор сигналов которые напрямую транслируются в бортовые компьютеры кораблей - это быстрее и точнее чем речь.

Встроенный речевой синтезатор занял бы место и ресурсы которые нужны для навигации и диагностики. По той же причине боевые дроиды класса B1 говорят, а тяжелая бронетехника уже нет.

Вне лора: Лукас сознательно сделал R2 немым потому что это создает кинематографический прием. Зрители проецируют на него эмоции сами, как на собаку или кошку. Дай ему голос - и часть магии испарится. C-3PO говорит за них обоих, это классический дуэт.

Язык дроидспик частично расшифрован фанатами. Энтузиасты составляли словари на основе субтитров и сцен где C-3PO переводит фразу R2 а потом его реакция очевидна по контексту. Полного канонического словаря нет, Лукасфильм специально оставил это в тумане.