Если коротко: циклы Миланковича + CO2 + обратные связи.
Теперь длиннее. Орбита Земли вокруг Солнца не идеальный круг, она слегка вытянута, и степень этой вытянутости (эксцентриситет) меняется с периодом около 100 000 лет. Плюс ось вращения планеты wobble-ит: наклон меняется от 22 до 24 градусов за 41 000 лет, и сама ось медленно прецессирует за 26 000 лет. Все три цикла накладываются и влияют на то, сколько солнечного тепла получают разные широты в разные сезоны.
Ключевой момент: летнее тепло в Северном полушарии. Если лето холодное, снег не тает полностью. Снег отражает солнечный свет (высокое альбедо), планета охлаждается сильнее, снега становится больше. Обратная связь запущена. Параллельно холодный океан лучше растворяет CO2, его концентрация в атмосфере падает, парниковый эффект слабеет - еще один усилитель охлаждения.
Почему закончился - те же механизмы, но в обратную сторону. Орбита чуть изменилась, летнее тепло подросло, лед начал отступать, CO2 начал выходить из теплеющего океана, еще больше тепла, еще больше таяния.
Мы сейчас живем в межледниковье под названием голоцен, ему около 11 700 лет. По астрономическим циклам следующий ледниковый начался бы примерно через 50 000 лет. Но из за антропогенных выбросов CO2 климатологи считают, что мы этот цикл фактически сломали.
Про альбедо и CO2 в связке не думал, спасибо. Получается это самоусиливающаяся система, а не одна причина?
Именно. В науке это называется положительная обратная связь. Небольшой триггер (изменение орбиты) запускает систему усилителей. Без них орбитальных изменений не хватило бы для оледенения такого масштаба.